센서 도움말


자이로센서 (Gyro Sensor)

자이로센서 (Gyroscopic sensor)는 원래 회전 속도를 측정하는데 사용하지만, 회전 각도도 알 수가 있습니다. 로봇이 회전하면 자이로센서가 로봇의 회전 속도를 초당 각도로 계산할 수 있습니다.  따라서, 회전 시간에    속도를 곱하면 로봇이 얼마나 회전했는지 알 수 있습니다.


자이로센서는 90도, 180도처럼 정확한 각도로 회전을 할 때 매우 유용합니다.


프로그램을 시작할 때 자이로센서의 시작 값은 0도 입니다. 그런 다음 로봇이 회전할 때마다 회전한 각도를

더하거나 뺀 값이 센서 값이 됩니다. 따라서, 자이로센서가 때로는 음수가 될 수도 있습니다.


참고: EV3 로봇과 Ruby 로봇의 자이로센서 값은 다릅니다!





 EV3 로봇



  EV3 로봇이 오른쪽(시계 방향)으로 회전하면 자이로센서 값이 작아집니다.

 왼쪽(시계 반대 방향)으로 돌리면 센서 값이 커집니다.


EV3 로봇이 오른쪽으로 90도 회전한 후 (센서 값 : -90도) 다시 0도 (처음 방향) 향하고, 왼쪽으로 90도 회전한 후 (센서 값 : 90도), 그리고 마지막으로 다시 0도로 돌아간 모습은 다음과 같습니다.


  


 Ruby 로봇



 Ruby 로봇이 오른쪽(시계 방향)으로 회전하면 Y축 회전 값이 커집니다.

  왼쪽(시계 반대 방향)으로 돌리면 Y축 자이로 값이 작아집니다.


다음은 Ruby 로봇이 오른쪽으로 90도 회전한 다음 (Y 회전 90), 다시 0 (처음 방향)으로 향하고, 90도에서 왼쪽으로 (Y 회전 -90), 다시 0도로 회전하는 모습입니다.



회전 속도가 빠를수록 자이로센서 값에 따라서 정확히 움직이기가 어렵습니다. 정확한 각도를 맞춰 움직이기 위해서는 천천히 회전하던지 또는 일정 수준의 속도 제어가 필요합니다.


자이로 초기화 블록(자이로 초기화)을 이용하면 필요할 때마다 자이로센서를 0도로 초기화 할 수 있어 로봇이 여러번 회전해야 할 때 로봇의 위치에 상관 없이 각도를 쉽게 계산할 수 있습니다.